Основи роботских система у медицини

Спецификација предмета:

Ознака предмета: 20.BMI116A
Број ЕСПБ: 4
Број часова активне наставе недељно: 2 часа предавања + 2 часа лабораторијско-рачунарских вежби
Студијски програм: ОАС Биомедицинско инжењерство
Семестар: Седми (VII)
Кратак садржај предмета: Предмет Основи роботских система у медицини представља уводни курс из роботике прилагођен потребама инжењера биомедицине и применама у области медицине. Поред уобичајене проблематике која се тиче моделовања и управљања роботским манипулаторима курс садржи и изабрана поглавља специфична за медицински домен, попут основа телеоперације и хаптике и примене робота у хирургији. Садржај предмета је следећи:

Основни концепти и терминологија – кратак историјски преглед развоја роботике; основни појмови и дефиниције; класификација роботских система и типова задатака; хардверске компоненте роботских система; степени аутономије и типови интеракције човека и робота; основне конфигурације роботских манипулатора; Примене робота у медицини;

Моделовање и управљање роботским система – системи за репрезентацију оријентације крутог тела, хомогене трансформације и кретање крутог тела у простору; Денавит-Хартенергова нотација; директна кинематика; инверзна кинематика; нумеричко решавање инверзне кинематике; Јакобијан и диференцијална кинематика; динамика; Њутн-Ојлерове једначине кретања; Лагранжеве једначине друге врсте; синтеза трајекторије; линеарно управљање кретањем робота, нелинеарно управљање кретањем робота;

Примене робота у медицини – роботи у хирургији; хируршки CAD/CAM системи, системи за хируршку асистенцију; виртуални ослонци; регистрација снимака; телеоперација и хаптика;

Наставни кадар:

Наставник/наставници: доц. др Срђан Савић
Сарадник/сарадници: асистент –мастер Игор Бабић, асистент –мастер Андреј Чилаг
Лаборант/лаборанти:-

Начин полагања испита:

У предиспитне обавезе, које се вреднују са 35 поена, убраја се:

Пројекат из програмирања робота – 35 поена;

Предиспитне обавезе се реализују током семестра.

Сви стечени поени са предиспитних обавеза важе до краја школске године. У случају преношења испита у наредну школску годину предиспитне обавезе се раде испочетка.

У испитне обавезе, које се вреднују са 30 поена спадају:

Рачунски задаци (у испитном року) – 35 поена.
Тест из теорије (у испитном року) – 30 поена.

Литература:

Боровац, Б., Ђорђевић, Г., Раковић, М., Рашић, М., Индустријска роботика, Универзитет у Новом Саду, Факултет техничких наука, 2017, 1. издање, Едиција „Техничке науке – уџбеници“ (број 624).
Савић, С., Чилаг, А., Берисављевић, Т., Zbirka rešenih zadataka, радна верзија
Савић, С., Програмирање индустријских робота у програмском језику RAPID, Скрипта, Факултет техничких наука
Презентације са предавања

Додатна литература (необавезно, по жељи):

5. Schweikard, A., Ernst, F., Medical Robotics, Springer Cham, 1st edition, 2015.

Додатне иформације:

Насловну страну уџбеника можете видети на слици испод.